姚将军靖康初以战败亡命建炎中下诏求之不可得后五十年乃从吕洞賔刘高尚往来名山有见之者予感其事作诗寄题青城山上清宫壁间将军傥见之乎

靖康是北宋宋钦宗的年号，对应公元1126到1127年。建炎是南宋宋高宗的第一个年号，对应公元1127到1130年。西陲指北宋西北边境，是当时宋军与西夏作战的主要区域。熊豹姿用来形容人外形英武勇猛，像熊和豹子一样强健。方外指世俗世界之外，也就是道家所说的仙境或者隐士生活的地方。灵芝是古代传说中的仙草，吃了可以长生不老。欻然是形容速度很快的样子，松杪指的是松树的顶端。通假字方面，诗中的“逰”就是“游”的异体字，意思是游览、游历。

上天会让豪杰经历困境，本意是要让他们有所作为。功名利禄本来就不值得多说，有时候反而会成为出世成仙的资本。姚将军是天下最勇猛的人，身经百战从西北边境崛起。当时上天正要让中原沦陷，恐怕不是一根木头就能支撑住倾倒的大厦的。他脱身逃亡已经五十年了，世上还有谁认识他呢？大家只会惊讶在山野之间，还有这样英武的人物。我也向往世俗之外的生活，头发都白了还没有遇到师傅。近年幸好被朝廷罢官放逐，说不定可以就此和世俗告别。跟着您一起游览五岳，恭敬地服用灵芝仙药。等到凡骨换成仙骨仙髓，就可以轻飘飘地飞到松树顶端去了。

这首诗是南宋诗人陆游游览青城山时，听闻北宋名将姚平仲的传奇经历后创作的咏史感遇诗。全诗先从豪杰多经磨难的普遍规律说起，接着介绍姚平仲的战功、战败逃亡的经历和后来成仙的传闻，最后转到诗人自身的处境，抒发了自己报国无门的失意情绪，表达了想要追随姚平仲寻仙出世的人生愿望。整首诗既包含了深沉的爱国情怀，也有对道家出世生活的向往，情感复杂真挚。